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    遙控掃雷機器人

      為了避免人員的傷亡,一些發達國家都依靠遙控潛水器(ROV)掃雷。目前掃雷用的ROV的潛水深度一般為幾米到500米左右。用ROV掃雷的過程大致如下:掃雷艦的聲吶發現水雷后,先給出其大致方位,然后給ROV裝上掃雷裝藥,再把ROV放入水中。操作人員通過光纜控制它駛向目標,在目標附近,ROV的攝像機拍攝目標的圖像并將它傳回軍艦,操作人員進一步確定它是不是水雷,若是,就對目標精確定位,ROV把炸藥在水雷旁放好,然后返回母艦,最后引爆水雷。掃除錨雷時,先由ROV切斷錨鏈,水雷浮出水面后再用炸藥引爆。
    美國ECA公司研制的PAP-104就是這樣的遙控潛水器,有14個國家的海軍裝備了350臺這種水下機器人。PAP-104共有5代產品,英國、沙特阿拉伯和新加坡均裝備了它的第5代產品。它既可掃除錨雷也可掃除沉底雷。

    水下掃雷機械蟹

      有10個國家的海軍購買了70臺意大利的Pluto遙控水下機器人,它共有三種型號,潛深400米。它的改進型Pluto Plus共生產了25臺,埃及等三國的海軍裝備了它。它的纜繩長2000米,航速由4節提高到7節,蓄電池的容量翻了一番。

      瑞典博福斯公司研制的“雙鷹”ROV已被瑞典、丹麥及澳大利亞海軍選用。雙鷹載重80公斤,速度5節,可在500米深處作業。它裝有360度全姿態控制系統,使ROV可在6個自由度上運動,穩定性很好。

      德國STN Atlas 電子公司研制出“企鵝”B3型遙控潛水器,裝有兩臺變速推進發動機和一臺垂直發動機,速度6節,載重225公斤,光纜長1000米,在流速3節深度200米時,行駛距離為500米,流速較小時,行程達900米,它裝備在MJ 332掃雷艦上。該公司正進一步改進它,使其潛深達到300米。

      采用ROV掃雷比較安全,但是它的速度慢,掃雷時間長,所使用的掃雷裝藥也不太理想。這種裝藥體積大,一般長1米,直徑0.4米,重80~100公斤,一臺ROV只能攜帶兩枚,一艘現代掃雷艦上只能裝兩臺ROV,而且在急流時要求ROV具有較大的動力。由于掃雷裝藥在爆炸時會破壞周圍的聲吶環境,有時難以確定水雷是否被引爆了。特別是許多現代水雷裝的是抗震復合炸藥,只有把炸藥放得離水雷很近時才能引爆它。

      為了縮短掃雷時間提高掃雷的可靠性,人們研制出一種一次性使用的掃雷武器-微型魚雷。它不需要用ROV運往目標,而是由掃雷艦把它直接放到水中,然后它自動導向目標,利用自身的傳感器確認并對水雷定位,引爆后摧毀水雷。微型魚雷既小又輕,一艘掃雷艦可攜帶多枚,它的搬運及投放設備比ROV簡單,維護方便,價格低廉。因為它采用的是空心裝藥,很容易穿透水雷的外殼,因而對置放精度要求不高,特別適合于引爆裝有抗震炸藥的水雷。

      挪威海軍的“水雷阻擊手”就是第一個這樣的微型魚雷。它采用錐孔裝藥,雖然體積與北約的標準裝藥相同,但裝藥量少得多,重量又輕,在艦上搬運非常安全。它特別適合由小型艦只投放,據稱,它可有效地對付沉底雷和錨雷。德國STN Atlas 公司正在研制兩種微型魚雷,一種是“海狐”號,一種是“海狼”號。

      盡管ROV的傳統作用正在受到一次性使用的微型魚雷的挑戰,但它的發展仍具有一定潛力。未來ROV發展的方向很可能是把可變深度聲吶裝在它上面,部署到可能有水雷的危險區域去,掃雷艦就不必親自前往,這樣就大大提高了人員及設備的安全性,也提高了探雷的可靠性。

      由于ROV具有許多難以克服的缺點,如它的航速慢,機動性差,置放炸藥的時間長,限制了母艦的行動自由,不能由潛艇發射等等,因此從長遠來看,無人無纜潛水器UUV,或稱之為自治潛水器AUV,具有更大的應用潛力。由于自帶電源,無纜潛水器的自治能力強,航程長,機動性好。母艦將它放入水中,經過幾小時后,它可在一個預定地點與母艦會合,由母艦回收,因而母艦更加安全。UUV還可由潛艇發射,這樣比由水面艦只發射更加隱蔽?稍谒媾炛贿_到某一戰區之前由潛艇發射它,對該水域的水雷進行偵察。

      不過,UUV要比ROV復雜得多。它需要高能量密度的電源,復雜的控制系統,它要求能精確地自主導航,并能將探測到的數據儲存起來格式化后傳送給艦隊。UUV可用于探雷掃雷,也可用于偵察、情報搜集及海洋探測方面。

      美國海軍制定了雄心勃勃的UUV發展計劃,目標是首先突破水雷探測這一關,利用潛艇發射UUV進行水雷偵察,并使UUV成為潛艇的制式裝備。計劃中包括兩個項目,一個是近期水雷偵察系統(NMRS),另一個是遠期水雷偵察系統(LMRS)。 

      NMRS準備裝在洛杉磯級核潛艇的魚雷艙中,它長505厘米,直徑51厘米,續航時間4~5小時,可在12米的淺水及深水中工作,速度為4~7節。潛水器中的光纜長30海里,浮錨中的光纜長20海里。研究它的發射及回收方式時費了不少力氣。NMRS的工作方式是:它由核潛艇的魚雷發射管發射,完成任務后到預定地點與潛艇會合,由潛艇的牽引纜及絞車回收。

      與NMRS相比,LMRS的性能有很大提高,例如,它的續航時間提高到40~48小時,航程增至120海里(222公里),因為它的推進系統的能量密度比銀鋅電池要高得多。為適應新的推進系統和新的傳感器組件,LMRS的長度增加到588厘米,但它的直徑不變,以便能由潛艇的魚雷發射管中發射。

      LMRS可以是半自治式的,例如使用一次性光纜或用周期性隱蔽的天線發射頻率;也可以是自治式的,但不要求二者兼有。它可裝在洛杉磯級核潛艇以及美國的新型攻擊型潛艇上。

      為了對付岸邊的水雷,美國羅克威爾公司及IS機器人公司研制了一種名叫“水下自主行走裝置"(ALUV)的機器蟹,這種機器蟹可以隱藏在海浪下面,在水中行走,迅速通過岸邊的浪區。當風浪太大時,它可以將腳埋入泥沙中,通過振動,甚至可將整個身子都隱藏在泥沙中。

      ALUV長約56厘米,重10.4公斤,包括一個3.17公斤重的壓載物。為了攜帶傳感器,它的腳比較大,便于發現目標。當它遇到水雷時,就把它抓住,然后等待近海登陸艇上的控制中心的命令。一旦收到信號,這個小東西就會自己爆炸,同時引爆水雷。技術人員還打算使機器蟹之間可以進行通信聯絡,從而提高掃雷的效率。

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